看看來(lái)自與官方的發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人主要參數(shù)介紹。重復(fù)定位精度、可動(dòng)范圍、手部負(fù)載，這些術(shù)語(yǔ)究竟代表些什么？接下來(lái)介紹的是發(fā)那科機(jī)器人的主要參數(shù)，看完后相信你會(huì)對(duì)機(jī)器人參數(shù)不再陌生。

手部負(fù)載條件

使用機(jī)器人時(shí)應(yīng)保證機(jī)器人的負(fù)載條件在手部允許負(fù)載線圖所示范圍內(nèi)。機(jī)型不同，法蘭盤不同，其手部負(fù)載條件不同。詳情參閱相關(guān)手部允許負(fù)載線圖。此處以R-2000iB/165F，ISO法蘭盤為例：

圖一：手部允許負(fù)載線圖（R-2000iB/165F，ISO法蘭盤）

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

發(fā)那科機(jī)器人有2軸、3軸、4軸、5軸和6軸機(jī)器人。

J2機(jī)座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件

各機(jī)型的J2機(jī)座/J3手臂/J3外殼上的負(fù)載條件請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書。此處以R-2000iB/165F為例：

圖二：J2機(jī)座/J3手臂部的負(fù)載條件（R-2000iB/165F）

可動(dòng)范圍

各控制軸上，分別設(shè)有原點(diǎn)位置和可動(dòng)范圍。各軸都在可動(dòng)范圍的兩端進(jìn)行超程檢測(cè)。為了進(jìn)一步確保安全，還提供采用機(jī)械式制動(dòng)器的可動(dòng)范圍限制和采用限位開關(guān)的可動(dòng)范圍限制。另外，請(qǐng)勿進(jìn)行機(jī)械式制動(dòng)器的改造。否則可能導(dǎo)致機(jī)器人不能正常停止。各機(jī)型的可動(dòng)范圍請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書。此處以R-2000iB/165F的J1軸、J2軸和J3軸為例：

圖三：J1、J2、J3軸機(jī)械式制動(dòng)器位置（R-2000iB/165F）

安裝方式

機(jī)器人的安裝方式有：地面安裝，頂?shù)醢惭b，高臺(tái)安裝，傾斜角安裝。具體機(jī)型的安裝方式詳見其機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書。

此處列舉部分機(jī)型的安裝方式：

地面安裝：R-2000iB/165F；頂?shù)醢惭b：R-2000iB/150U；高臺(tái)安裝：R-2000iB/200R；傾斜角安裝：LR Mate 200iD

注：傾斜角安裝時(shí)，部分軸的動(dòng)作范圍會(huì)受到限制。詳情請(qǐng)與本公司洽詢。

重復(fù)定位精度

重復(fù)定位精度指的是機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一個(gè)位置的精度。各機(jī)型的重復(fù)定位精度請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書中的規(guī)格一覽表。此處以LR Mate 200iD為例：LR Mate 200iD的重復(fù)定位精度為±0.02mm。

最大動(dòng)作速度

最大動(dòng)作速度指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸所能達(dá)到的最高速度。各機(jī)型各軸的最大運(yùn)動(dòng)速度請(qǐng)參考其機(jī)型機(jī)構(gòu)部操作說(shuō)明書中的規(guī)格一覽表。 注：短距離移動(dòng)時(shí)有可能達(dá)不到各軸的最高速度。此處以R-2000iB/165F為例：