工業(yè)機器人自動生產(chǎn)線工作站由機器人上下料工作站、機器人裝配工作站組成，二個工作站由工件輸送線相連接。整體布置如圖所示。

1.機器人上下料工作站

工業(yè)機器人上下料作站由上下料機器人、數(shù)控機床、PLC控制柜、輸送線、等組成。

1）上下料工業(yè)機器人

上下料工業(yè)機器人包含：工業(yè)機器人、控制柜、示教器、末端執(zhí)行器。上下料工業(yè)機器人的選型一般根據(jù)自動生產(chǎn)線加工產(chǎn)品與設(shè)備布局來選用工業(yè)機器人及末端執(zhí)行器。如數(shù)控機床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設(shè)備距離≤1300，故機床上下料機器人選用的是安川MH6機器人，機器人如圖所示。末端執(zhí)行器采用氣動機械式二指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。

2) 數(shù)控機床

數(shù)控機床如圖所示。數(shù)控機床的任務(wù)是對工件進行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機器人完成。

3) PLC控制系統(tǒng)

PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機器人的啟動與停止、輸送線的運行等，均由其控制。

4) 上下料輸送線

上下料輸送線的功能是將載有待加工工件的托盤輸送到上料工位，機器人將工件搬運至CNC機床進 行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上，由輸送線將加工完成的工件輸送到裝配工作站進行裝 配。上下料輸送線如圖所示。

上下料輸送線由工件上下料輸送線1、工件上下料輸送線2、工件上下料輸送線3等3節(jié)輸送線組 成。

a) 工件上下料輸送線1 工件上下料輸送線1如圖所示。由直流減速電機、傳動機構(gòu)、傳送滾筒、托 盤檢測光電傳感等組成。

b) 工件上下料輸送線2 工件上下料輸送線2如圖所示。由伺服電機、伺服驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、平皮 帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c) 工件上下料輸送線3 工件上下料輸送線3如圖所示。由傳動機構(gòu)、平皮帶等組成，工件上料輸送 線3與工件上料輸送線2通過皮帶輪連接，由同一臺伺服電機拖動。

2.工業(yè)機器人上下料工作流程

(1) 當載有待加工工件的托盤輸送到上料位置后，機器人將工件搬運到數(shù)控機床的加工臺上。

(2) 數(shù)控機床進行加工。

(3) 加工完成，機器人將工件搬運到輸送線上料位置的托盤上。

(4) 上料輸送線將載有已加工工件的托盤向裝配工作站輸送。

當空托盤放置在輸送線的起始位置（托盤位置1）時，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，啟動直流減速電機和伺服電機，3節(jié)輸送線同時運行，將托盤向工件上料位置“托盤位置2”處輸送。

當空托盤達到上料位置（托盤位置2）時，被阻擋電磁鐵擋住，同時托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，直流電機與伺服電機停止。等待機器人將工件搬運至CNC機床進行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤上。

當機器人將工件搬運到托盤上后，電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機啟動，工件上下料輸送線2和工件上下料輸送線3運行，將裝有工件的托盤向裝配工作站輸送。